Idealizado pelo saudoso ator e diretor Walmor Chagas, o Teatro Ziembinski foi inaugurado em 6 de abril de 1988 e a sua programação de estreia contou com três peças curtas encenadas pelo elenco fixo do teatro. Em 1994, o espaço passou a ser administrado pela Secretaria Municipal de Cultura. O Ziembinski foi o primeiro da Rede de Teatros a ter uma programação especial para o público infanto-juvenil.
O nome do espaço homenageia Zbigniew Ziembinski, ator e diretor polonês que veio para o Brasil durante a Segunda Guerra Mundial e que renovou o teatro brasileiro.